Vanuit die perspektief van argitektuur kan die robot in drie dele en ses stelsels verdeel word, waarvan die drie dele is: meganiese deel (gebruik om verskeie aksies te realiseer), waarnemingsdeel (gebruik om interne en eksterne inligting waar te neem), beheerdeel ( Beheer die robot om verskeie aksies te voltooi).Die ses stelsels is: mens-rekenaar-interaksiestelsel, beheerstelsel, dryfstelsel, meganiese meganismestelsel, sensoriese stelsel en robot-omgewing-interaksiestelsel.
(1) Aandryfstelsel
Om die robot te laat loop, is dit nodig om 'n transmissietoestel vir elke gewrig te installeer, dit wil sê elke graad van bewegingsvryheid, wat die dryfstelsel is.Die dryfstelsel kan hidrouliese transmissie, pneumatiese transmissie, elektriese transmissie, of 'n omvattende stelsel wees wat hulle kombineer;dit kan direkte aandrywing of indirekte aandrywing wees deur meganiese transmissiemeganismes soos sinchroniese bande, kettings, wiestreine en harmoniese ratte.As gevolg van die beperkings van pneumatiese en hidrouliese aandrywings, behalwe vir spesiale geleenthede, speel hulle nie meer 'n dominante rol nie.Met die ontwikkeling van elektriese servomotors en beheertegnologie word industriële robotte hoofsaaklik deur servomotors aangedryf.
(2) Meganiese struktuurstelsel
Die meganiese struktuurstelsel van 'n industriële robot bestaan uit drie dele: 'n basis, 'n arm en 'n eindeffektor.Elke deel het verskeie grade van vryheid, wat 'n meganiese stelsel van meervoudige vryheid vorm.As die basis toegerus is met 'n loopmeganisme, word 'n looprobot gevorm;as die basis nie 'n loop- en middellyfdraaimeganisme het nie, word 'n enkele robotarm gevorm.Die arm bestaan gewoonlik uit die bo-arm, onderarm en pols.Die eindeffektor is 'n belangrike deel wat direk op die pols gemonteer word.Dit kan 'n tweevinger- of meervingergryper wees, of 'n verfspuitpistool, sweisgereedskap en ander bedryfsgereedskap.
(3) Sensoriese sisteem
Die sensoriese stelsel bestaan uit interne sensormodules en eksterne sensormodules om betekenisvolle inligting oor interne en eksterne omgewingstoestande te verkry.Die gebruik van slim sensors verbeter die vlak van mobiliteit, aanpasbaarheid en intelligensie van robotte.Die menslike sensoriese sisteem is uiters behendig om die inligting van die eksterne wêreld waar te neem.Vir sommige spesiale inligting is sensors egter meer effektief as die menslike sensoriese stelsel.
(4) Robot-omgewinginteraksie sisteem
Die robot-omgewing-interaksiestelsel is 'n stelsel wat die onderlinge verband en koördinasie tussen industriële robotte en toerusting in die eksterne omgewing realiseer.Industriële robotte en eksterne toerusting word in 'n funksionele eenheid geïntegreer, soos verwerkings- en vervaardigingseenhede, sweiseenhede, monteereenhede, ens. Natuurlik kan veelvuldige robotte, veelvuldige masjiengereedskap of toerusting, veelvuldige onderdele stoortoestelle, ens. in een funksionele eenheid om komplekse take uit te voer.
(5) Mens-rekenaar interaksie stelsel
Die mens-rekenaar-interaksiestelsel is 'n toestel wat die operateur in staat stel om aan die beheer van die robot deel te neem en met die robot te kommunikeer, byvoorbeeld die standaardterminaal van die rekenaar, die opdragkonsole, die inligtingskermbord, die gevaarseinalarm , ens. Die stelsel kan in twee kategorieë opgesom word: instruksie gegee toestel en inligting vertoon toestel.
Die taak van die beheerstelsel is om die aandrywer van die robot te beheer om die voorgeskrewe beweging en funksie te voltooi volgens die robot se bedryfsinstruksieprogram en die sein wat van die sensor teruggevoer word.As die industriële robot nie inligtingterugvoer-eienskappe het nie, is dit 'n ooplusbeheerstelsel;as dit inligtingterugvoerkenmerke het, is dit 'n geslotelusbeheerstelsel.Volgens die beheerbeginsel kan die beheerstelsel verdeel word in programbeheerstelsel, aanpasbare beheerstelsel en kunsmatige intelligensie-beheerstelsel.Volgens die vorm van beheerbeweging kan die beheerstelsel in puntbeheer en trajekbeheer verdeel word.
Postyd: 15 Desember 2022
