Verskeie algemeneindustriële robotfoute word in detail ontleed en gediagnoseer, en ooreenstemmende oplossings word vir elke fout verskaf, met die doel om onderhoudspersoneel en ingenieurs van 'n omvattende en praktiese gids te voorsien om hierdie foutprobleme doeltreffend en veilig op te los.
DEEL 1 Inleiding
Industriële robottespeel 'n belangrike rol in moderne vervaardiging. Hulle verbeter nie net produksiedoeltreffendheid nie, maar verbeter ook die beheerbaarheid en akkuraatheid van produksieprosesse. Met die wydverspreide toepassing van hierdie komplekse toestelle in die industrie, het verwante foute en instandhoudingsprobleme egter toenemend prominent geword. Deur verskeie tipiese industriële robotfoutvoorbeelde te ontleed, kan ons die algemene probleme in hierdie veld omvattend oplos en verstaan. Die volgende foutvoorbeeld-analise behels hoofsaaklik die volgende kernkwessies: hardeware- en databetroubaarheidskwessies, onkonvensionele werkverrigting van robotte in werking, stabiliteit van motors en dryfkomponente, akkuraatheid van stelselinisialisering en -konfigurasie, en werkverrigting van robotte in verskillende werksomgewings. Deur die gedetailleerde ontleding en verwerking van sommige tipiese foutgevalle, word oplossings verskaf vir vervaardigers en relevante personeel van verskeie soorte bestaande instandhoudingsrobotte om hulle te help om die werklike lewensduur en veiligheid van toerusting te verbeter. Terselfdertyd word die fout en die oorsaak daarvan vanuit alle hoeke geïdentifiseer, wat in wese 'n paar nuttige verwysings vir ander soortgelyke foutgevalle versamel. Of dit nou in die huidige industriële robotveld is of in die toekoms slim vervaardigingsveld met gesonder ontwikkeling, foutsegmentering en bronopsporing en betroubare verwerking is die mees kritieke items in die inkubasie van nuwe tegnologieë en die opleiding van slim produksie.
DEEL 2 Foutvoorbeelde
2.1 Oorspoedalarm In die werklike produksieproses het 'n industriële robot 'n oorspoedalarm gehad, wat die produksie ernstig beïnvloed het. Na 'n gedetailleerde foutontleding is die probleem opgelos. Die volgende is 'n inleiding tot die foutdiagnose en -verwerkingsproses daarvan. Die robot sal outomaties 'n oorspoedalarm afstuur en afskakel tydens die taakuitvoering. Die oorspoedalarm kan veroorsaak word deur sagtewareparameterverstelling, beheerstelsel en sensor.
1) Sagtewarekonfigurasie en stelseldiagnose. Meld aan by die beheerstelsel en kontroleer die spoed- en versnellingsparameters. Begin die stelsel selftoetsprogram om moontlike hardeware- of sagtewarefoute te diagnoseer. Die stelsel werking doeltreffendheid en versnelling parameters is ingestel en gemeet, en daar was geen abnormaliteite.
2) Sensorinspeksie en kalibrasie. Kontroleer die spoed- en posisiesensors wat op die robot geïnstalleer is. Gebruik standaardgereedskap om die sensors te kalibreer. Herlaai die taak om te sien of die oorspoedwaarskuwing steeds voorkom. Gevolg: Die spoedsensor het 'n effense leesfout getoon. Na herkalibrering bestaan die probleem steeds.
3) Sensorvervanging en omvattende toets. Vervang die nuwe spoedsensor. Nadat u die sensor vervang het, voer 'n omvattende stelselselftoets en parameterkalibrasie weer uit. Voer verskeie verskillende soorte take uit om te verifieer of die robot na normaal teruggekeer het. Gevolg: Nadat die nuwe spoedsensor geïnstalleer en gekalibreer is, het die oorspoedwaarskuwing nie weer verskyn nie.
4) Gevolgtrekking en oplossing. Deur verskeie foutdiagnosemetodes te kombineer, is die hoofrede vir die oorspoedverskynsel van hierdie industriële robot die spoedsensor-offset-fout, dus is dit nodig om die nuwe spoedsensor te vervang en aan te pas[.
2.2 Abnormale geraas 'n Robot het 'n abnormale geraasonderbreking tydens werking, wat lei tot verminderde produksiedoeltreffendheid in die fabriekswerkswinkel.
1) Voorlopige inspeksie. Die voorlopige oordeel kan meganiese slytasie of gebrek aan smering wees. Stop die robot en doen 'n gedetailleerde inspeksie van meganiese onderdele (soos gewrigte, ratte en laers). Beweeg die robotarm met die hand om te voel of daar slytasie of wrywing is. Resultaat: Alle gewrigte en ratte is normaal en smering is voldoende. Daarom word hierdie moontlikheid uitgesluit.
2) Verdere inspeksie: eksterne inmenging of puin. Gaan die robot se omgewing en bewegingspad in detail na om te sien of daar enige eksterne voorwerpe of puin is. Reinig en maak alle dele van die robot skoon. Na inspeksie en skoonmaak is geen bewyse van die bron gevind nie, en eksogene faktore is uitgesluit.
3) Herinspeksie: Ongelyke vrag of oorlading. Gaan die lasinstellings van die robotarm en gereedskap na. Vergelyk die werklike vrag met die aanbevole vrag in die robotspesifikasie. Begin verskeie lastoetsprogramme om te sien of daar abnormale klanke is. Resultate: Tydens die lastoetsprogram is die abnormale klank aansienlik vererger, veral onder hoë las.
4) Gevolgtrekking en oplossing. Deur gedetailleerde toetse en ontledings op die terrein, glo die skrywer dat die hoofrede vir die abnormale klank van die robot ongelyke of oormatige lading is. Oplossing: Herkonfigureer die werktake om te verseker dat die las eweredig versprei word. Pas die parameterinstellings van hierdie robotarm en gereedskap aan om by die werklike vrag aan te pas. Hertoets die stelsel om te bevestig dat die probleem opgelos is. Bogenoemde tegniese middele het die probleem van abnormale klank van die robot opgelos, en die toerusting kan normaalweg in produksie geplaas word.
2.3 Hoë motortemperatuuralarm 'n Robot sal alarm tydens die toets. Die alarmrede is dat die motor oorverhit is. Hierdie toestand is 'n potensiële fouttoestand en kan die veilige werking en gebruik van die robot beïnvloed.
1) Voorlopige inspeksie: Verkoelingstelsel van robotmotor. Aangesien die probleem is dat die motortemperatuur te hoog is, het ons daarop gefokus om die verkoelingstelsel van die motor na te gaan. Bedryfstappe: Stop die robot, kyk of die motorverkoelingswaaier normaal werk en kyk of die verkoelingskanaal geblokkeer is. Gevolg: Die motorverkoelingwaaier en verkoelingskanaal is normaal, en die probleem van die verkoelingstelsel is uitgesluit.
2) Gaan die motorliggaam en bestuurder verder na. Probleme met die motor of sy bestuurder self kan ook die oorsaak van hoë temperatuur wees. Bedryfstappe: Kontroleer of die motorverbindingsdraad beskadig of los is, bespeur die oppervlaktemperatuur van die motor, en gebruik 'n ossilloskoop om die stroom- en spanningsgolfvorms wat deur die motorbestuurder uitset, na te gaan. Resultaat: Daar is gevind dat die huidige golfvorm-uitset deur die motorbestuurder onstabiel was.
3) Gevolgtrekking en oplossing. Na 'n reeks diagnostiese stappe het ons die oorsaak van die hoë temperatuur van die robotmotor bepaal. Oplossing: Vervang of herstel die onstabiele motorbestuurder. Na vervanging of herstel, toets die stelsel weer om te bevestig of die probleem opgelos is. Na vervanging en toetsing het die robot normale werking hervat en daar is geen alarm van motoroortemperatuur nie.
2.4 Inisialisering fout probleem diagnose alarm Wanneer 'n industriële robot herbegin en inisialiseer, vind verskeie alarm foute plaas, en fout diagnose is nodig om die oorsaak van die fout te vind.
1) Gaan die eksterne veiligheidssein na. Daar word aanvanklik vermoed dat dit verband hou met die abnormale eksterne veiligheidssein. Gaan in die "in werking gestel"-modus om te bepaal of daar 'n probleem met die robot se eksterne veiligheidskring is. Die robot loop in die "aan"-modus, maar die operateur kan steeds nie die waarskuwingslig verwyder nie, wat die probleem van veiligheidsseinverlies uitskakel.
2) Sagteware- en bestuurderkontrole. Kontroleer of die robot se beheersagteware opgedateer is of lêers ontbreek. Gaan alle bestuurders na, insluitend motor- en sensorbestuurders. Daar word gevind dat die sagteware en drywers almal op datum is en dat daar geen lêers ontbreek nie, so daar word vasgestel dat dit nie die probleem is nie.
3) Bepaal dat die fout van die robot se eie beheerstelsel kom. Kies Sit in werking → Na-verkope diens → Sit in bedryfsmodus in die hoofkieslys van die leerhanger. Gaan die alarminligting weer na. Skakel die krag van die robot aan. Aangesien die funksie nie na normaal teruggekeer het nie, kan vasgestel word dat die robot self 'n fout het.
4) Kabel en konneksie kontroleer. Kontroleer alle kabels en verbindings wat aan die robot gekoppel is. Maak seker daar is geen skade of losheid nie. Alle kabels en verbindings is ongeskonde, en die fout is nie hier nie.
5) Gaan die CCU-bord na. Vind die SYS-X48-koppelvlak op die CCU-bord volgens die alarmopdrag. Let op die CCU-bordstatuslig. Daar is gevind dat die CCU-bordstatuslig abnormaal vertoon het, en daar is vasgestel dat die CCU-bord beskadig is. 6) Gevolgtrekking en oplossing. Na bogenoemde 5 stappe is vasgestel dat die probleem op die CCU-bord was. Die oplossing was om die beskadigde CCU-bord te vervang. Nadat die CCU-bord vervang is, kon hierdie robotstelsel normaal gebruik word, en die aanvanklike foutalarm is opgehef.
2.5 Revolusieteller-dataverlies Nadat die toestel aangeskakel is, het 'n robotoperateur "SMB-seriële poort-meetbord-rugsteunbattery is verlore, robotomwenteling-tellerdata is verlore" vertoon en kon nie die leerhanger gebruik nie. Menslike faktore soos bedryfsfoute of menslike inmenging is gewoonlik algemene oorsake van komplekse stelselfoute.
1) Kommunikasie voor foutontleding. Vra of die robotstelsel onlangs herstel is, of ander instandhoudingspersoneel of operateurs vervang is, en of abnormale bewerkings en ontfouting uitgevoer is.
2) Gaan die stelsel se bedryfsrekords en logs na om enige aktiwiteite te vind wat nie met die normale bedryfsmodus ooreenstem nie. Geen ooglopende bedryfsfoute of menslike inmenging is gevind nie.
3) Kringbord of hardeware mislukking. Ontleding van die oorsaak: Omdat dit die "SMB-seriële poortmeetbord" behels, is dit gewoonlik direk verwant aan die hardewarekring. Ontkoppel die kragtoevoer en volg alle veiligheidsprosedures. Maak die robotbeheerkas oop en kontroleer die SMB-reekspoortmeetbord en ander verwante stroombane. Gebruik 'n toetsinstrument om stroombaanverbinding en integriteit na te gaan. Kyk vir duidelike fisiese skade, soos brand, breek of ander abnormaliteite. Na gedetailleerde inspeksie blyk die stroombaanbord en verwante hardeware normaal te wees, met geen ooglopende fisiese skade of verbindingsprobleme nie. Die moontlikheid van stroombaan- of hardewarefout is laag.
4) Rugsteunbatteryprobleem. Aangesien die bogenoemde twee aspekte normaal voorkom, oorweeg ander moontlikhede. Die teach-hangertjie noem duidelik dat "die rugsteunbattery verlore is", wat die volgende fokus word. Vind die spesifieke ligging van die rugsteunbattery op die beheerkas of robot. Gaan die batteryspanning na. Kontroleer of die battery-koppelvlak en verbinding ongeskonde is. Daar is gevind dat die rugsteunbatteryspanning aansienlik laer as die normale vlak was, en daar was byna geen oorblywende krag nie. Die mislukking word waarskynlik veroorsaak deur die mislukking van die rugsteunbattery.
5) Oplossing. Koop 'n nuwe battery van dieselfde model en spesifikasie as die oorspronklike battery en vervang dit volgens die vervaardiger se instruksies. Nadat u die battery vervang het, voer stelselinisialisasie en -kalibrasie uit volgens die vervaardiger se instruksies om verlore of beskadigde data te herstel. Nadat u die battery vervang en geïnisialiseer is, voer 'n omvattende stelseltoets uit om te verseker dat die probleem opgelos is.
6) Na gedetailleerde ontleding en inspeksie is die aanvanklike vermoedelike operasionele foute en stroombaan- of hardewarefoute uitgesluit, en daar is uiteindelik vasgestel dat die probleem deur 'n mislukte rugsteunbattery veroorsaak is. Deur die rugsteunbattery te vervang en die stelsel te herinitialiseer en te kalibreer, het die robot normale werking hervat.
DEEL 3 Daaglikse instandhoudingsaanbevelings
Daaglikse instandhouding is die sleutel om die stabiele werking van industriële robotte te verseker, en die volgende punte moet bereik word. (1) Gereelde skoonmaak en smering Kontroleer gereeld die sleutelkomponente van die industriële robot, verwyder stof en vreemde stowwe, en smeer om die normale werking van die komponente te verseker.
(2) Sensorkalibrasie Kalibreer gereeld die robot se sensors om te verseker dat hulle data akkuraat verkry en terugvoer om presiese beweging en werking te verseker.
(3) Gaan bevestigingsboute en verbindings na Kontroleer of die robot se boute en verbindings los is en trek dit betyds vas om meganiese vibrasie en onstabiliteit te vermy.
(4) Kabelinspeksie Kontroleer die kabel gereeld vir slytasie, krake of ontkoppeling om die stabiliteit van sein en kragoordrag te verseker.
(5) Onderdelevoorraad Hou 'n sekere aantal sleutelonderdele in stand sodat foutiewe onderdele betyds in 'n noodgeval vervang kan word om stilstand te verminder.
DEEL 4 Gevolgtrekking
Om foute te diagnoseer en op te spoor, word die algemene foute van industriële robotte verdeel in hardewarefoute, sagtewarefoute en algemene fouttipes robotte. Die algemene foute van elke deel van die industriële robot en die oplossings en voorsorgmaatreëls word opgesom. Deur die gedetailleerde opsomming van klassifikasie kan ons die mees algemene fouttipes industriële robotte tans beter verstaan, sodat ons vinnig die oorsaak van die fout kan diagnoseer en opspoor wanneer 'n fout voorkom, en dit beter kan onderhou. Met die ontwikkeling van die industrie na outomatisering en intelligensie, sal industriële robotte al hoe belangriker word. Leer en opsomming is baie belangrik vir die voortdurende verbetering van die vermoë en spoed van probleemoplossing om by die veranderende omgewing aan te pas. Ek hoop dat hierdie artikel 'n sekere verwysingsbetekenis sal hê vir relevante praktisyns op die gebied van industriële robotte, om sodoende die ontwikkeling van industriële robotte te bevorder en die vervaardigingsbedryf beter te dien.
Pos tyd: Nov-29-2024
