Met die ontwikkeling van industriële outomatisering word robotte toenemend in produksielyne gebruik. Om doeltreffende en presiese bewegingsbeheer te bereik, moet die multi-as beweging van robotte sinchroniese werking kan bereik, wat die bewegingsakkuraatheid en stabiliteit van robotte kan verbeter en meer doeltreffende produksielynwerking kan bereik. Terselfdertyd bied dit ook 'n basis vir die samewerkende werk en samewerkende beheer van robotte, sodat verskeie robotte terselfdertyd beweging kan koördineer om meer komplekse take te voltooi. Die intydse deterministiese Ethernet-protokol gebaseer op EtherCAT bied ons 'n haalbare oplossing.
EtherCAT is 'n hoëprestasie, intydse industriële Ethernet-kommunikasieprotokol wat vinnige data-oordrag en sinchroniese werking tussen verskeie nodusse moontlik maak. In die multi-as bewegingsbeheerstelsel van robotte, kan die EtherCAT-protokol gebruik word om die oordrag van opdragte en verwysingswaardes tussen beheernodusse te realiseer en te verseker dat hulle met 'n gemeenskaplike klok gesinchroniseer word, waardeur die multi-as bewegingsbeheerstelsel sinchroniese werking kan bereik. Hierdie sinchronisasie het twee aspekte. Eerstens moet die oordrag van opdragte en verwysingswaardes tussen elke beheernodus met 'n gemeenskaplike klok gesinchroniseer word; tweedens moet die uitvoering van beheeralgoritmes en terugvoerfunksies ook met dieselfde klok gesinchroniseer word. Die eerste sinchronisasiemetode is goed verstaan en het 'n inherente deel van netwerkbeheerders geword. Die tweede sinchronisasiemetode is egter in die verlede geïgnoreer en word nou 'n bottelnek vir bewegingsbeheerprestasie.
Spesifiek, die EtherCAT-gebaseerde robot-multi-as sinchroniese bewegingsbeheermetode sluit twee sleutelaspekte van sinchronisasie in: die transmissiesinchronisasie van opdragte en verwysingswaardes, en die uitvoeringsinchronisasie van beheeralgoritmes en terugvoerfunksies.
Wat die transmissiesinchronisasie van opdragte en verwysingswaardes betref, stuur die beheernodusse opdragte en verwysingswaardes deur die EtherCAT-netwerk. Hierdie opdragte en verwysingswaardes moet gesinchroniseer word onder die beheer van 'n gemeenskaplike klok om te verseker dat elke nodus bewegingsbeheer op dieselfde tydstap uitvoer. Die EtherCAT-protokol bied 'n hoëspoed-data-oordrag- en sinchronisasiemeganisme om te verseker dat die oordrag van opdragte en verwysingswaardes hoogs akkuraat en intyds is.
Terselfdertyd, in terme van die uitvoeringsinchronisasie van beheeralgoritmes en terugvoerfunksies, moet elke beheernodus die beheeralgoritme en terugvoerfunksie volgens dieselfde klok uitvoer. Dit verseker dat elke nodus bewerkings op dieselfde tydpunt uitvoer, en sodoende die sinchrone beheer van multi-as beweging realiseer. Hierdie sinchronisasie moet op hardeware- en sagtewarevlakke ondersteun word om te verseker dat die uitvoering van die beheernodusse hoogs akkuraat en intyds is.
Samevattend, die EtherCAT-gebaseerde robot-multi-as sinchroniese bewegingsbeheermetode realiseer die transmissiesinchronisasie van opdragte en verwysingswaardes en die uitvoeringsinchronisasie van beheeralgoritmes en terugvoerfunksies deur die ondersteuning van intydse deterministiese Ethernet-protokol. Hierdie metode bied 'n betroubare oplossing vir multi-as bewegingsbeheer van robotte en bring nuwe geleenthede en uitdagings vir die ontwikkeling van industriële outomatisering.
Postyd: 20-20-2025
