Industriële robotteword wyd gebruik in industriële vervaardiging, soos motorvervaardiging, elektriese toestelle en voedsel. Hulle kan herhalende masjien-styl manipulasie werk vervang en is 'n soort masjien wat staatmaak op sy eie krag en beheer vermoëns om verskeie funksies te bereik. Dit kan menslike bevel aanvaar en kan ook volgens vooraf gereëlde programme funksioneer. Kom ons praat nou oor die basiese komponente van industriële robotte.
1.Hoofliggaam
Die hoofliggaam is die masjienbasis en die aandrywer, insluitend die bo-arm, onderarm, pols en hand, wat 'n meganiese stelsel met veelvuldige vryheid vorm. Sommige robotte het ook loopmeganismes. Industriële robotte het 6 grade van vryheid of meer, en die pols het oor die algemeen 1 tot 3 grade van vryheid.
Die dryfstelsel van industriële robotte word volgens die kragbron in drie kategorieë verdeel: hidroulies, pneumaties en elektries. Volgens die behoeftes kan hierdie drie tipes dryfstelsels ook gekombineer en saamgestel word. Of dit kan indirek aangedryf word deur meganiese transmissiemeganismes soos sinchroniese bande, ratreine en ratte. Die aandryfstelsel het 'n kragtoestel en 'n transmissiemeganisme om die aandrywer ooreenstemmende aksies te laat produseer. Hierdie drie basiese dryfstelsels het hul eie kenmerke. Die hoofstroom is die elektriese dryfstelsel.
As gevolg van die wydverspreide aanvaarding van lae traagheid, hoë wringkrag AC- en DC-servomotors en hul ondersteunende servo-aandrywers (WS-omskakelaars, DC-pulswydte-modulators). Hierdie tipe stelsel vereis nie energie-omskakeling nie, is maklik om te gebruik en is sensitief vir beheer. Die meeste motors moet geïnstalleer word met 'n presisie-transmissiemeganisme agter hulle: 'n verkleiner. Sy tande gebruik die spoedomskakelaar van die rat om die aantal omgekeerde rotasies van die motor te verminder tot die verlangde aantal omgekeerde rotasies, en 'n groter wringkragtoestel te verkry, waardeur die spoed verminder en die wringkrag verhoog word. Wanneer die vrag groot is, is dit nie kostedoeltreffend om die krag van die servomotor blindelings te verhoog nie. Die uitsetwringkrag kan deur die verkleiner binne die toepaslike spoedreeks verbeter word. Die servomotor is geneig tot hitte en lae-frekwensie vibrasie onder lae-frekwensie werking. Langtermyn en herhalende werk is nie bevorderlik om die akkurate en betroubare werking daarvan te verseker nie. Die bestaan van 'n presisiereduksiemotor stel die servomotor in staat om teen 'n gepaste spoed te werk, die styfheid van die masjienliggaam te versterk en groter wringkrag uit te voer. Daar is nou twee hoofstroomverminderaars: harmoniese verkleiner en RV verkleiner
Die robotbeheerstelsel is die brein van die robot en die hooffaktor wat die funksie en werkverrigting van die robot bepaal. Die beheerstelsel stuur opdragseine na die dryfstelsel en die aandrywer volgens die insetprogram en beheer dit. Die hooftaak van industriële robotbeheertegnologie is om die reeks aktiwiteite, posture en trajekte, en tyd van aksies van industriële robotte in die werkruimte te beheer. Dit het die kenmerke van eenvoudige programmering, sagteware-kieslys-werking, vriendelike mens-rekenaar-interaksie-koppelvlak, aanlyn-operasie-aanwysings en gerieflike gebruik.
Die beheerstelsel is die kern van die robot, en buitelandse maatskappye is nou gesluit vir Chinese eksperimente. In onlangse jare, met die ontwikkeling van mikro-elektroniese tegnologie, het die werkverrigting van mikroverwerkers al hoe hoër geword, terwyl die prys goedkoper en goedkoper geword het. Nou is daar 32-bis mikroverwerkers van 1-2 Amerikaanse dollars op die mark. Koste-effektiewe mikroverwerkers het nuwe ontwikkelingsgeleenthede vir robotbeheerders meegebring, wat dit moontlik maak om laekoste, hoëprestasie-robotbeheerders te ontwikkel. Om die stelsel oor voldoende rekenaar- en bergingsvermoëns te laat beskik, word robotbeheerders nou meestal saamgestel uit sterk ARM-reekse, DSP-reekse, POWERPC-reekse, Intel-reekse en ander skyfies.
Aangesien die bestaande algemene doelskyfiefunksies en kenmerke nie ten volle aan die vereistes van sommige robotstelsels ten opsigte van prys, funksie, integrasie en koppelvlak kan voldoen nie, het die robotstelsel 'n behoefte aan SoC (System on Chip)-tegnologie. Die integrasie van 'n spesifieke verwerker met die vereiste koppelvlak kan die ontwerp van die stelsel se perifere stroombane vereenvoudig, die stelselgrootte verminder en koste verminder. Byvoorbeeld, Actel integreer die verwerkerkern van NEOS of ARM7 op sy FPGA-produkte om 'n volledige SoC-stelsel te vorm. Wat robottegnologiebeheerders betref, is sy navorsing hoofsaaklik in die Verenigde State en Japan gekonsentreer, en daar is volwasse produkte, soos DELTATAU in die Verenigde State en TOMORI Co., Ltd. in Japan. Sy bewegingsbeheerder is gebaseer op DSP-tegnologie en neem 'n oop rekenaar-gebaseerde struktuur aan.
4. Eindeffektor
Die eindeffektor is 'n komponent wat aan die laaste gewrig van die manipuleerder gekoppel is. Dit word gewoonlik gebruik om voorwerpe te gryp, met ander meganismes te verbind en vereiste take uit te voer. Robotvervaardigers ontwerp of verkoop gewoonlik nie eindeffektors nie. In die meeste gevalle bied hulle net 'n eenvoudige gryper. Gewoonlik word die eindeffektor op die flens van die robot se 6 asse geïnstalleer om take in 'n gegewe omgewing te voltooi, soos sweis, verf, gom, en onderdele laai en aflaai, wat take is wat robotte moet voltooi.
Pos tyd: Jul-18-2024
