Om 'n reeks probleme op te los wat veroorsaak word deur die skryf van toepassings in masjientaal, het mense eers daaraan gedink om mnemonics te gebruik om masjieninstruksies te vervang wat nie maklik is om te onthou nie. Hierdie taal wat mnemonics gebruik om rekenaarinstruksies voor te stel, word simboliese taal genoem, ook bekend as samestellingstaal. In samestellende taal stem elke samestelling-instruksie wat deur simbole voorgestel word, een vir een ooreen met 'n rekenaarmasjien-instruksie; die moeilikheid van geheue word aansienlik verminder, nie net is dit maklik om programfoute na te gaan en te wysig nie, maar die stoorplek van instruksies en data kan outomaties deur die rekenaar toegewys word. Programme wat in samestellende taal geskryf is, word bronprogramme genoem. Rekenaars kan nie direk bronprogramme herken en verwerk nie. Hulle moet vertaal word in masjientaal wat rekenaars kan verstaan en volgens een of ander metode kan uitvoer. Die program wat hierdie vertaalwerk uitvoer, word 'n samesteller genoem. Wanneer samestellingstaal gebruik word om rekenaarprogramme te skryf, moet programmeerders steeds baie vertroud wees met die hardewarestruktuur van die rekenaarstelsel, so vanuit die perspektief van programontwerp self is dit steeds ondoeltreffend en omslagtig. Dit is egter juis omdat samestellingstaal nou verwant is aan rekenaarhardewarestelsels wat in sekere spesifieke geleenthede, soos stelselkernprogramme en intydse beheerprogramme wat hoë tyd- en ruimtedoeltreffendheid vereis, tot op datum nog steeds 'n baie effektiewe programmeringshulpmiddel is.
Daar is tans geen verenigde klassifikasiestandaard vir industriële robotwapens nie. Verskillende klassifikasies kan gemaak word volgens verskillende vereistes.
1. Klassifikasie volgens bestuursmodus 1. Hidrouliese tipe Die hidroulies aangedrewe meganiese arm bestaan gewoonlik uit 'n hidrouliese motor (verskeie oliesilinders, oliemotors), servokleppe, oliepompe, olietenks, ens. om 'n dryfstelsel te vorm, en die aktuator wat die meganiese arm aandryf, werk. Dit het gewoonlik 'n groot grypvermoë (tot honderde kilogram), en sy kenmerke is kompakte struktuur, gladde beweging, slagweerstand, vibrasieweerstand en goeie ontploffingsvaste werkverrigting, maar die hidrouliese komponente vereis hoë vervaardigingspresisie en seëlwerkverrigting, anders sal olielekkasie die omgewing besoedel.
2. Pneumatiese tipe Sy aandryfstelsel bestaan gewoonlik uit silinders, lugkleppe, gastenks en lugkompressors. Die kenmerke is gerieflike lugbron, vinnige aksie, eenvoudige struktuur, lae koste en gerieflike instandhouding. Dit is egter moeilik om die spoed te beheer, en die lugdruk kan nie te hoog wees nie, dus is die grypvermoë laag.
3. Elektriese tipe Elektriese aandrywing is tans die mees gebruikte aandryfmetode vir meganiese arms. Die kenmerke daarvan is gerieflike kragtoevoer, vinnige reaksie, groot dryfkrag (die gewig van die gewrigstipe het 400 kilogram bereik), gerieflike seinopsporing, transmissie en verwerking, en 'n verskeidenheid buigsame beheerskemas kan aangeneem word. Die dryfmotor neem gewoonlik stapmotor, GS servomotor en WS servomotor aan (AC servomotor is tans die belangrikste dryfvorm). As gevolg van die hoë spoed van die motor, word 'n reduksiemeganisme (soos harmoniese aandrywing, RV-sikloïde-penwielaandrywing, rataandrywing, spiraalaksie en meerstangmeganisme, ens.) gewoonlik gebruik. Tans het sommige robotarms hoë-wringkrag, laespoedmotors begin gebruik sonder reduksiemeganismes vir direkte aandrywing (DD), wat die meganisme kan vereenvoudig en die beheerakkuraatheid kan verbeter.
Postyd: 24 September 2024
